En la mitología griega Yolao, Iolas o Iolao, hijo de Ificles y Automedusa, era uno de los más fieles compañeros de su tío Heracles, a quien solía conducir el carro. Plutarco y Eurípides le presentan incluso como su amante.
Ayudó a su tío a matar a la hidra de Lerna (cauterizando sus cuellos a medida que Heracles los decapitaba para impedir que las cabezas se regenerasen) y a capturar el ganado de Gerión. Tomó parte en la expedición de los argonautas y también en la caza del jabalí de Calidón. También ganó en los primeros Juegos Olímpicos, instituidos por Heracles, conduciendo los caballos de éste.
Se casó con Mégara, a quien le había cedido su tío porque le recordaba el asesinato de los hijos de ambos, y tuvo con ella una hija, Leipefilena. Fue enviado por Heracles a Cerdeña al mando de los hijos que había tenido con las hijas de Tespio, con la orden de fundar una colonia. Allí tomó de los habitantes las mejores regiones del país, las civilizó, y sería más tarde adorado en ellas. De Cerdeña fue a Sicilia, y luego volvió con Heracles poco antes de la muerte de éste.
Después de que Deyanira envenenase a su esposo Heracles, creyendo que le era infiel con Yole, Yolao prendió la pira funeraria en la que se inmoló (si bien otras versiones dicen que fue Filoctetes). Tras esto, cuando sus restos no pudieron ser descubiertos (porque había sido ascendido al Olimpo), Yolao fue el primero que le ofreció sacrificios como un semidiós.
Según Pausanias Yolao murió en Cerdeña, mientras que según Píndaro y otras fuentes fue enterrado en la tumba de su abuelo, Anfitrión, donde fue adorado como un héroe.
Tal era su apego por los hijos de Heracles que tras su muerte, cuando Euristeo exigió a los atenienses la rendición de éstos, que habían sido amablemente recibidos en la ciudad, Yolao pidió a los dioses del inframundo permiso para recuperar por una hora su juventud y volver de nuevo a la tierra para ayudarlos. El permiso le fue concedido y así mató a Euristeo. Otra versión hace que la juventud la recupere gracias a la intervención de la diosa Hebe, esposa de Heracles en el Olimpo y, por tanto, su tía política.
