En la mitología griega, Ícaro es hijo del arquitecto Dédalo, constructor del laberinto de Creta (donde fue encerrado el minotauro), y de una esclava llamada Náucrate.
Ícaro estaba retenido junto a su padre, Dédalo, en la isla de Creta por el rey de la isla, llamado Minos.
Dédalo decidió escapar de la isla, pero dado que Minos controlaba la tierra y el mar, Dédalo se puso a trabajar para fabricar alas para él y su hijo, Ícaro. Enlazó plumas entre sí uniendo con hilo las plumas centrales y con cera las laterales, y le dio al conjunto la suave curvatura de las alas de un pájaro. Ícaro a veces corría a recoger del suelo las plumas que el viento se había llevado o ablandaba la cera.
Cuando al fin terminó el trabajo, Dédalo batió sus alas y se halló subiendo y suspendido en el aire. Equipó entonces a su hijo de la misma manera, y le enseñó cómo volar. Cuando ambos estuvieron preparados para volar, Dédalo advirtió a Ícaro que no volase demasiado alto porque el calor del sol derretiría la cera, ni demasiado bajo porque la espuma del mar mojaría las alas y no podría volar.
Pasaron las islas de Samos, Delos, Paros, Lebintos y Calimna, entonces el muchacho comenzó a ascender. El ardiente sol ablandó la cera que mantenía unidas las plumas y éstas se despegaron. Ícaro agitó sus brazos, pero no quedaban suficientes plumas para sostenerlo en el aire y cayó al mar. Su padre lloró y lamentando amargamente sus artes, y, en su memoria, llamó Icaria a la tierra cercana al lugar del mar en el que Ícaro había caído.
Dédalo llegó sano y salvo a Sicilia, donde quedó bajo la protección del rey Cócalo. Allí construyó un templo a Apolo en el que colgó sus alas como ofrenda al dios.
Pausanias cuenta que ambos huían de Creta en pequeñas barcas, para lo cual Dédalo inventa la vela, desconocido hasta entonces para los hombres. Ícaro, navegante torpe, naufragó frente a la costa de Samos, en cuyas orillas se encontró su cuerpo. Heracles le dio sepultura en esa tierra, que desde entonces se llama Icaria, y el mar que está junto a ella recibió el nombre de mar Icario.
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