En la mitología griega, Néstor era el hijo de Neleo y Cloris, y rey de Pilos. Se convirtió en rey después de que Heracles matase a su padre y a todos sus hermanos. Su esposa fue Eurídice de Pilos, hija de Clímeno, o Anaxibia, hija de Cratieo, y entre sus hijos se cuentan Perseo, Pisístrato, Trasimedes, Pisídice, Policaste, Estrático, Áreto, Equefrón y Antíloco.
En algunas tradiciones, Néstor fue uno de los argonautas, luchó contra los centauros, participó en la caza del jabalí de Calidón.
Por otra parte, dirigió una expedición de saqueo contra los eleos, de la que regresó con un cuantioso botín de ganado. Como represalia, los eleos, entre los que se encontraban Ctéato y Éurito, los Moliónidas Actoridas, atacaron a los pilios en la ciudad de Trioesa. En la batalla que se desencadenó vencieron las tropas de Néstor.
Homero se refiere a él como rey de Pilos, pero también lo llama "gerenio", lo que se interpretaba como que su origen era de la ciudad mesenia de Gerenia o bien como un equivalente de la palabra griega cuyo significado es «viejo».
Néstor y sus hijos Antíloco y Trasimedes lucharon junto a los aqueos en la Guerra de Troya que siguió al rapto de Helena; y aunque por su avanzada edad no podía luchar (ya había vivido tres generaciones debido a que los dioses o solamente Apolo le concedieron vivir los años que debían de haber vivido sus tíos, los hijos de Anfión y de Níobe masacrados por Apolo y Artemisa al burlarse aquella de su madre la titanide Leto), era de utilidad en el ágora y daba consejos a los más ilustres con el fin de asegurar el triunfo de la causa griega.
También en asuntos internos su opinión era tenida en alta estima, siendo desobedecido solamente una vez por Agamenón (pues Néstor le había aconsejado que no se dejara llevar de su ira contra Aquiles y no le quitase a Briseida, y el rey de Micenas hizo todo lo contrario), aunque bien pronto Agamenón tuvo que reconocer su error debido a la vergonzosa pérdida que su ejército estaba sufriendo frente a los troyanos.
Por ser el único guerrero aqueo que se había portado con total justicia durante el sitio de Ilión, Zeus le concedió un regreso relativamente sin complicaciones, y ya en su patria vivió tranquilamente y sin problemas en compañía de su esposa y de sus hijos. Es estando ya en su patria cuando dio hospedaje a Telémaco, hijo de Odiseo, y le informó sobre los primeros incidentes del regreso de los aqueos. Aunque no podía dar noticias ciertas sobre Odiseo, sí facilitó caballos a Telémaco para que fuera a Esparta a encontrarse con Menelao, y además encomendó a su hijo Pisístrato que durmiera junto a Telémaco y fuera su compañero de viaje.
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